세미531, Lifestyle

IMU 는 관성측정장치로 3축 가속도와 3축 자이로 센서를 조합하여 자세 제어에 요구되는 Roll, Pitch, Yaw 의 기울어진 각도를 말한다. Roll 은 좌우로 기울어짐, Pitch 는 앞뒤로 기울어짐, Yaw 는 z축 방향으로 기울어짐, 즉 회전각을 나타내고 우리가 차량을 생각할 때 좌회전인지 직진인지 우회전인지 판단하는 방향의 회전각을 Yaw 라고 이해하면된다. 또한 Roll 과 Pitch 는 중력 방향을 기준으로 얼마나 기울어져 있는지를 나타낸다. 3축 자이로 센서(Gyroscope) 는 가속도를 측정하는 가속도 센서와 달리 각속도를 측정하므로 단위는 degree/sec 이다. 자이로는 각속도를 측정하는 장치이기에 이를 이용해서 각도를 알려면 전체 시간에 대하여 적분을 하여 얻게 된다. 그러..

Coding/Robot Operating System 2022. 4. 5. 03:29

Spec RAM : 16GB CPU : Intel i7 GPU : NVIDIA MX450 2GB Requirement Ubuntu 18.04 Boot USB 일단 현재 노트북에는 윈도우 11만 설정되어 있고 이 상태에서 우분투 18.04 버전을 듀얼부팅을 통해 설치해보도록 하겠다. 1. 먼저 부팅 USB 를 만들어줘야 한다. 부팅 USB 만드는 방법은 아래의 개발환경 세팅 글에 나와있다. 2021.11.10 - [Coding/about Computer] - Personal 개발환경 세팅 Personal 개발환경 세팅 새롭게 노트북을 구매하면서 이참에 정리해놓으면 좋을 것 같아 새롭게 개인적인 개발환경 세팅 및 유용하게 사용하는 프로그램들의 링크를 첨부하려 한다. cpu : intel i7 11gen gp..

Coding/Robot Operating System 2022. 1. 5. 16:00

1. Parameter ros2 에서의 파라미터는 각 노드에서 파라미터 관련 parameter server 를 실행시켜 외부의 parameter client 와 통신으로 파라미터를 변경하는 것으로 서비스와 동일하다고 볼 수 있다. 단 서비스가 서비스 요청과 응답이라는 RPC(remote procedure call)가 목적이었다면 파라미터는 노드 내 매개변수를 서비스 데이터 통시 방법을 사용하여 노드 내부 또는 외부에서 쉽게 지정하거나 변경할 수 있고 쉽게 가져와서 사용할 수 있게 하는 점에서 그 사용 목적이 다르다고 볼 수 있다. 파라미터 관련 기능은 RCL(ROS Client Libraries) 의 기본 기능으로 모든 노드가 자신만의 파라미터 서버를 가지고 있고 각 노드는 Parameter client..

Coding/Robot Operating System 2021. 12. 22. 14:39

픽(topic)은 그림 1의 `Node A - Node B`처럼 비동기식 단방향 메시지 송수신 방식으로 msg 메시지 형태의 메시지를 발행하는 `Publisher`와 메시지를 구독하는 `Subscriber` 간의 통신이라고 볼 수 있다. 이는 1:1 통신을 기본으로 하지만 그림 2의 `Node A - Node B`, `Node A - Node C`와 같이 하나의 토픽(예: Topic C)을 송수신하는 1:N도 가능하고 그 구성 방식에 따라 N:1, N:N 통신 도 가능하며 ROS 메시지 통신에서 가장 널리 사용되는 통신 방법이다. $ ros2 run turtlesim turtlesim_node 을 실행하면 거북이 튜토리얼이 실행된다. `ros2 node info` 명령어를 이용하여 turtlesim_no..

Coding/Robot Operating System 2021. 12. 19. 15:51

Point Cloud 란 간단히 말하면 Lidar 를 통해 받아온 데이터들은 하나의 점인 point로 나타나는데 이들의 집단을 Point Cloud 라고 한다. 이러한 점들은 3d Lidar 를 사용하여 얻을 수 있다. 기본적으로 N * 3 의 numpy 배열로 나타난다. 즉 x,y,z 값을 가진다고 생각하면 된다. 그렇다면 Point Cloud Library 는 이러한 점들인 Point Cloud 의 노이즈 제거, 군집화, 분류 등의 계산기능을 제공하는 라이브러리 이다. 여러 종류들이 있는데 하나씩 살펴보자면 - pcl_filters 3D 점들의 데이터에서 뛰는 값들과 노이즈를 제거하는 필터링 기능 - pcl_segmentation 점들의 데이터를 여러 클러스터로 표현시켜주는 알고리즘 # 추가로 우분투..

Coding/Robot Operating System 2021. 6. 4. 17:57

ros 를 사용하다보면 데이터를 주고 받으면서 msg 라고 보이는 message 파일을 보게 될 것이다. 전에 서로 통신을 하는 토픽(Topic)에 대해 알아봤는데 간단히 말하면 topic은 데이터이고 msg는 그 데이터 안에서 표현되고 있는 데이터의 자료형에 대한 설명을 담은 파일이라고 이해하면 된다. 예를 들어 거북이 튜토리얼을 진행할 때 /turtle1/cmd_vel 이라는 topic이 geometry_msgs/Twist 라는 메세지를 사용한다고 하자. 그러면 터미널 창에 msg를 보여주는 rosmsg show geometry_msgs/Twist 를 입력하면 결과는 geometry_msgs/Vector3 Linear float64 x float64 y float64 z geometry_msgs/Ve..

Coding/Robot Operating System 2021. 6. 4. 17:33

rqt-graph 는 현재 구동 중인 노드와 ros 네크워크상에 전송되고 있는 message 간의 상관 관계를 graph로 나타내주는 tool 이다. 현재 실행중인 ros 네트워크의 상황을 파악하는 데에 매우 유용하다. 사용법은 매우 간단하다. 예를 들어 다음 예제와 같이 turtlesim 패키지의 turtlesim_node와 turtle_teleop_key 그리고 uvc_camera 패키지의 uvc_camera_node 노드를 확인할 목적으로 서로 다른 터미널에서 각각 실행시켜본다. $ rosrun turtlesim turtlesim_node $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key $ rosrun uvc_camera uvc_camera_node $ rosrun image_vi..

Coding/Robot Operating System 2021. 4. 9. 11:48