ROS2 Parameter 이해

1. Parameter

ros2 에서의 파라미터는 각 노드에서 파라미터 관련 parameter server 를 실행시켜 외부의 parameter client 와 통신으로 파라미터를 변경하는 것으로 서비스와 동일하다고 볼 수 있다. 단 서비스가 서비스 요청과 응답이라는 RPC(remote procedure call)가 목적이었다면 파라미터는 노드 내 매개변수를 서비스 데이터 통시 방법을 사용하여 노드 내부 또는 외부에서 쉽게 지정하거나 변경할 수 있고 쉽게 가져와서 사용할 수 있게 하는 점에서 그 사용 목적이 다르다고 볼 수 있다.

 

 

파라미터 관련 기능은 RCL(ROS Client Libraries) 의 기본 기능으로 모든 노드가 자신만의 파라미터 서버를 가지고 있고 각 노드는 Parameter client 도 포함시킬 수 있어서 자기 자신의 파라미터 및 다은 노드의 파라미터를 읽고 쓸 수 있게 된다. 이를 활용하면 각 노드의 다양한 매개변수를 글로벌 매개변수처럼 사용할 수 있게 되어 추가 프로그래밍이나 컴파일 없이 능동적으로 변화 가능한 프로세스를 만들 수 있게 된다. 그리고 각 파라미터는 yaml 파일 형태의 파라미터 설정 파일을 만들어 초기 파라미터 갓 설정 및 노드 실행시에 파라미터 설정 파일을 불러와서 사용할 수 있기에 ROS2 프로그래밍에 매우 유용하게 사용할 수 있다.

 

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013 ROS 2 파라미터 (parameter)