ROS Point Cloud Library

Point Cloud 란 간단히 말하면 Lidar 를 통해 받아온 데이터들은 하나의 점인 point로 나타나는데 이들의 집단을 Point Cloud 라고 한다.

  

이러한 점들은 3d Lidar 를 사용하여 얻을 수 있다. 기본적으로 N * 3 의 numpy 배열로 나타난다. 즉 x,y,z 값을 가진다고 생각하면 된다.

 

그렇다면 Point Cloud Library 는 이러한 점들인 Point Cloud 의 노이즈 제거, 군집화, 분류 등의 계산기능을 제공하는 라이브러리 이다.

 

 

 

 

여러 종류들이 있는데 하나씩 살펴보자면

- pcl_filters 

3D 점들의 데이터에서 뛰는 값들과 노이즈를 제거하는 필터링 기능

- pcl_segmentation

점들의 데이터를 여러 클러스터로 표현시켜주는 알고리즘

 

 

# 추가로 우분투 상에서의 파일들에 대한 내용을 살펴보면

• /bin 실행가능한 바이너리 파일
• /etc ros 및 catkin 관련 설정파일
• /include 헤더파일
• /lib 라이브러리 파일
• /share ros 패키지
• env.* 환경설정 파일
• setup.* 환경설정 파일
• /build catkin 빌드 시스템의 빌드 환경 파일
• /devel catkin 빌드 시스템에 의해 빌드된 msg, srv 헤더파일 및 사용자 패키지 라이브러리 및 실행파일
• /src 사용자 패키지

이렇게 간단히 볼 수 있다. 계속 햇갈려서 한번 쭉 적어보았다.